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公元前261年，在秦軍於長平取得決定性勝利後，緊接着便揮師圍攻趙國首都邯鄲，趙國陷入空前危機。趙王焦慮萬分，急忙召喚平原君入宮，商議如何迫使秦軍退兵。平原君分析局勢後建議：“當前看來，唯有向他國求援一條出路。我與魏國公子信陵君有姻親關係，且私交甚篤，可嘗試請求魏國出兵援助。同時，楚國雖地處偏遠，但實力雄厚，可倡議多個國家聯手共同對抗強大的秦國。此次赴楚的任務，我願親自擔綱。”
平原君是戰國時代赫赫有名的貴族，以其禮賢下士、廣納人才而聞名遐邇，吸引了衆多人士歸附。當他回到府邸後，立即召集門客，告知他們即將出使楚國、尋求聯合抗秦的計劃，並表示此次行動至關重要，關乎邯鄲能否固守以及趙國的存亡，所以需要挑選二十位文武兼備的門客隨行，務求達成合縱之盟，若和平手段無效，則需動用武力逼迫楚國。
然而，平原君門下的衆多門客中，兼具文韜武略者並不多，經過一番篩選，只挑出了十九人，最後一人的合適人選遲遲未能確定。平原君不禁感嘆：“我多年招攬賢才，麾下門客雖多，如今竟連二十位全能之士都難以湊齊。”
就在這時，位於末列的毛遂站了出來，表示願意隨同前往。平原君看着這個並不熟悉的面孔，詢問他加入門下多久，毛遂答曰已有三年。平原君流露出一絲輕視之意，對毛遂說：“真正傑出的人才猶如裝在布袋中的錐子，鋒芒畢露，無法掩蓋。但先生在我門下三年，未曾聽聞有何突出事蹟，看來先生無論是文采或是武藝，都不屬於一流之列。此次出使楚國關乎國家存亡，如此重任，恐怕先生難以勝任，還是留守府中爲妥。”
然而，毛遂並未被平原君的質疑所嚇倒，他從容回應：“您所說的確實有道理，人才的確應在適當的機會中嶄露頭角。然而，若無展現才華的平臺，即使是錐子也無法顯現其銳利。您因善於發現和培養人才而受到讚譽，但如果失去趙國公子的身份光環，還有多少人會關注您的識人之能，您又如何能擁有現今的地位呢？我之所以未引起注意，是因爲尚未得到進入‘布袋’的機會，否則，我不僅僅能戳破布袋，更能脫穎而出。”毛遂的辯才與邏輯清晰，令平原君深感驚異。考慮到時間緊迫，平原君決定接納毛遂同行。
同行的其他十九人聽聞毛遂自薦，起初並未把他放在眼裏，私下嘲笑他自視過高。他們各自自信滿滿，路上談論廣泛，各抒己見，而毛遂則寡言少語，但每逢發言，總能切中要害，觀點深刻。當一行人抵達楚國後，這十九位門客已然對毛遂心悅誠服。
抵達楚國後，平原君次日清晨便匆匆趕至楚國王廷，與楚王展開關於六國合縱的商談。楚王表達了對合縱的顧慮：“六國合縱原本是由趙國倡導，但過去從未穩固，先前曾先後擁立懷王、齊王爲縱約長，聯軍討伐秦國，卻均以失敗告終。如今，各國各自心懷鬼胎，合縱聯盟貌合神離，根本無法形成合力。況且，如今秦國的實力無人能敵，哪個國家敢輕易與之抗衡？此外，楚國剛剛與秦國修好，約定互不侵犯，若此時轉向與趙國結盟，無疑是違背了與秦國的約定，很可能引來秦國的報復，給楚國帶來戰火。合縱之事，還是就此作罷吧。”楚王出於對秦國的恐懼，遲遲不願答應。儘管平原君反覆陳詞，曉以利害直至中午，仍未能說服楚王。
