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這些官兵都是經過長期訓練而挑選出來的，其中又挑選了五百名精兵，作爲孝陵衛核心戰力。
御賜鬥牛服，繡春刀，地位極高。
精兵的選擇標準是，能騎馬揚鞭，飛速奔馳，還要騎馬跨過一道壕，越過一堵牆，並在馬上開弓射箭，三箭中兩箭者才爲合格。
這些精兵每五年進行調整考覈一次，並實行末位淘汰制。
不能勝任的人，就可以令他們的兒子來繼續幫着守陵。如果沒兒子頂職的士兵，就可以領着俸祿回鄉養老去了。
這是孝陵衛纔有的特殊福利，跟後世的養老退休金一個道理，可見大明對於孝陵的重視。
孝陵衛也從未讓皇室失望，自明初到明末，共計二百七十六年，孝陵衛駐紮了二百六十七年。
看似有十年的相差，但實際上，孝陵衛是在洪武十年，才正式駐紮到孝陵。
這意味着，一直到明朝滅亡後，孝陵衛才被迫解散，此後孝陵不再有駐軍把守，遭到嚴重的破壞。
