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後來由於鮮卑跟隨匈奴侵擾邊境，鮮卑才作爲民族實體被中原王朝所知。
匈奴分裂後，鮮卑族逐漸擺脫其控制，並逐漸成爲了北方大漠的大族。再後來，鮮卑兩次攻打匈奴，開始了反抗壓迫的戰爭。
後來，北匈奴受到東漢和南匈奴的打擊，被迫遷往中亞，鮮卑族於是趁機佔據了蒙古草原，成爲了大漠之上的王者。
到了檀石槐統治時期，鮮卑空前強盛。
檀石槐分領土爲三部分，各有大人統領，領土從遼東到敦煌，已然極其廣袤。
檀石槐死後，他的繼承者是兒子和連，不過這和連是一個貪婪而又無能的傢伙，於是鮮卑又開始大分裂，代郡以西的鮮卑都叛亂獨立，其中最著名的一支就是後來建立了北魏的拓拔鮮卑。
漢靈帝末年，和連在抄掠時被人射死，因此鮮卑國內發生了更爲嚴重的混亂。
經過幾年混戰，代郡以東的東鮮卑又分爲三部。這三個部落，就是步度根部落，軻比能部落以及素利、彌加、闕機的部落。
再後來，太祖武帝曹操率領虎豹騎平定了烏桓，步度根與軻比能畏懼太祖，因此主動通過烏丸校尉閻柔向朝廷進獻貢品。
