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親軍都尉府的前身是拱衛司，成立於吳元年，原本隸屬於大都督府，是負責保衛、儀仗聖駕之用的禁衛官署。
洪武三年，朱元璋將其獨立出來，改爲親軍都尉府，負責皇宮大內的宿衛和皇家出行時的儀仗。
通俗講就是大內侍衛的幹活。
所以其官兵非但都得身高腿長、濃眉大眼、武藝高強，而且最重要的，還得絕對忠誠。
其兵員大致有二，一是爲朱元璋打江山過程中，犧牲將士的子弟。這些遺孤被朱元璋從小撫養起來，忠誠絕對不用懷疑。
二是那些勳貴、高級武將的子弟。由功臣子弟擔任勳衛，是自古以來的傳統，好處良多，不必贅述。
但其實也有壞處，那就是不像前者那麼單純可靠……
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尖銳的銅哨聲中，身高馬大的侍衛親軍們從四面八方湧到了校場上。
不到二十息時間，四百名在衙的侍衛親軍，已經披掛整齊，挎刀持弩，在校場上整齊列隊了。
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