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夏四月初一日，晉文公、宋成公、齊國的國歸父、崔夭、秦國的小子憖駐在城濮。楚軍背靠着險要丘陵紮營，晉文公擔心這件事。聽到士兵唸誦說：“休耕田裏的綠草油油，丟掉舊的而對新的加以犁鋤。”晉文公很懷疑。子犯說：“出戰嗎！戰而得勝，一定得到諸侯；若不勝，我國外有大河，內有高山，一定沒有什麼害處。”晉文公說：“對楚國的恩惠怎麼辦？”欒枝說：“漢水以北的姬姓諸國，楚國都把它們吞併完了。想着小恩惠，而忘記大恥大辱，不如出戰。”晉文公夢見和楚王搏鬥，楚王伏在自己身上咀嚼自己的腦漿，因而害怕。子犯說：“吉利。我得到上天，楚國伏罪，而且我們已經安撫他們了。”
子玉派遣鬥勃向晉國請戰，說：“請和君王的鬥士作一次角力遊戲，君王靠在車橫板上觀看，得臣可以陪同君王一同觀看了。”晉文公派遣欒枝回答說：“我們國君知道您的意思了。楚君的恩惠，沒有敢忘記，所以待在這裏。以爲大夫已經退兵了，臣下難道敢阻擋國君嗎？既然大夫不肯退兵那就煩大夫對貴部將士們說：“駕好你們的戰車，忠於你們的**，明天早晨咱們將再見面。”
晉國戰車七百輛，裝備齊全。晉文公登上有莘的廢城觀望軍容，說：“年少的和年長的，排列有序，合於禮，可以使用了。”於是命令砍伐山上的樹木，以增加武器。
初二日，晉軍在莘北列開陣勢，胥臣讓下軍分別抵擋陳、蔡軍隊。子玉用若敖的一百八十乘率領中軍，說：“今天就一定沒有晉國了。”子西率領左軍，子上率領右軍。胥臣把馬蒙上老虎皮，先攻陳、蔡兩軍。陳、蔡兩軍奔逃，楚軍的右翼部隊潰散。狐**出前軍兩隊擊退楚軍的潰兵，欒枝讓車子拖着木柴假裝逃走，楚軍追擊，原軫、郤溱率領中軍的禁衛軍攔腰襲擊。狐毛、狐偃率領上軍夾攻子西，楚國的左翼部隊潰散。楚軍大敗。子玉很快收兵，僅他的直屬部隊得以不敗。
晉軍休整三天，喫楚軍留下的糧食，到初六日起程回國。在二十七日，到達衡雍，替天子在踐土建造了一座王宮。
這一戰役之前的三個月，鄭文公派軍隊到楚國助戰，因爲楚軍已經失敗而害怕了，派遣子人九和晉國講和。晉國的欒枝進入鄭國和鄭文公訂立盟約。五月初九
日，晉文公和鄭文公在衡雍結盟。
初十日，把楚國的戰俘獻給周天子：駟馬披甲的戰車一百輛，步兵一千人。鄭文公作爲相禮，用的是周平王時的禮儀。十二日，周天子設享禮用甜酒招待晉文公，也答應他向自己回敬酒。周天子命令尹氏和王子虎、內文叔興父用策書任命晉文公爲諸侯的領袖，賜給他大輅車、戎輅車以及相應的服裝儀仗，紅色的弓一把、紅色的箭一百枝，黑色的弓十把和箭一千枝，黑黍加香草釀造的酒一卣，勇士三百人，說：“天子對叔父說：‘恭敬地聽從天子的命令，以安撫四方諸侯，懲治王朝的邪惡。’”晉文公辭謝三次，然後接受命令，說：“重耳謹再拜叩頭，接受和宣揚天子的重大賜命。”接受了策書離開成周。自從進入成周到離開，朝覲三次。
衛成公聽說楚軍戰敗，害怕，逃亡到楚國，又到陳國，派遣元咺奉事叔武去接受盟約。二十六日，王子虎
和諸侯在天子的庭院裏盟誓，約定說：“全部輔助王室，不要互相傷害！誰要違背盟約，就要受到神的誅殺，讓他軍隊顛覆，不能享有國家，直到你的玄孫，不論老小。”君子認爲這次結盟是守信用的，認爲晉國在這次戰役中能夠用道德來進攻。
