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劉永福是道光十七年（1837年）生人，壬午之年滿四十五歲，精力充沛。本名劉義，字淵亭，貧農出身。當他懂事時，雙親已成流民。他跟着父母到處流浪，或許連貧農也不如。
他原籍廣東省欽州。《清史稿》中記載他爲廣西上思人。上思縣自古屬廣西，距欽州不遠。大概是父母四處流浪，曾一度住在上思，因而人們把他當作上思人。就劉永福本人來說，原籍是欽州還是上思，無關緊要，反正祖父、曾祖父也都是流民。有人問他原籍是哪裏，他便苦笑一下：“非得說出個地名來嗎？”
如果非說個地方不可，他倒想說，是社會的最底層。這樣來說明劉永福的來歷，或許更符合事實吧。
父親精通武術，是兒子的武術啓蒙老師。流浪時期，一家人有時給人家打短工，有時在珠江支流當船工。
使刀舞棍，擅長拳法，這種青年人走上行俠之道是很自然的。
當時，在中國長江以南，盛行名爲“天地會”的祕密結社。
天地會又名三合會、三點會。它的支派有匕首會、雙刀會、哥老會、致公堂、青幫、紅幫等。參加結社的人對外稱“天地會”，對內稱“洪門”。關於名稱的起源，說法不一。入會施禮時，高唱“一拜天爲父，二拜地爲母”，據說“天地會”之名就是由此而來的。
關於天地會的源流，衆說紛紜。一說是同國姓爺鄭成功結成一黨的反清復明的祕密結社，一說是被清廷鎮壓而逃亡的少林寺殘餘的祕密組織。
那個時代的人覺得清政府靠不住，於是，自己想出各種相互扶助的方法和組織。天地會，與其說是顛覆清政府的祕密結社，不如說它具有更濃厚的相互扶助組織的色彩。
