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紹興十年（1140年）七月初八，金人大元帥完顏宗弼帶領最爲兇猛的綽號“龍虎大王”完顏突合速、“蓋天大王”完顏宗賢以及韓常等重要將領，在郾城北與岳家軍對陣。
在遇見岳家軍之前，金人元帥完顏宗弼最爲依靠的就是有一支勁軍，這些騎兵都是身穿重鎧，馬披重鉀，然後貫以韋索，三人爲一聯組，號稱“柺子馬”，氣勢相當威武，許多宋軍見了都望風而逃。因此這一場惡仗，金人就以一萬五千騎“柺子馬”來決戰。
岳飛看到金人這個陣勢，就告誡岳雲帶領步卒以麻札刀突入敵陣，不要仰視馬背上的敵人，只要用盾牌護住身體，舉起大刀只顧低頭斫砍馬足就可以了。由於金人的柺子馬互相連結着，一匹馬如果仆倒，其它兩匹馬就不能前行了，於是岳雲帶領將士聚力奮擊，與金人展開了鏖戰，經過短兵相接數十個回合，金賊屍橫布野，士氣大挫。
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完顏宗弼眼見騎兵會戰不能取勝，於是下令將披掛“重鎧全裝”的“鐵浮圖”軍投入戰鬥。每個騎兵身上的重鎧都不怕箭射以及短刀一類的兵器砍殺，所以稱之爲鐵浮圖。
“鐵浮圖”軍也是每三匹馬用皮索相連，他們護甲厚重，人馬超重甲、攻堅能力強，“堵牆而進”，主要用於正面衝擊。金軍一反以左、右翼“柺子馬”迂迴側擊的慣技，改用重裝騎兵“鐵浮圖”軍來進行正面衝擊，企圖以嚴整密集的重裝騎兵編隊來擊潰對方較爲散亂的騎兵，鐵浮屠每進一步，便用攔馬的木頭環衛，只進不退。
在用“鐵浮圖”作正面進攻的同時，指揮另外騎兵作爲左右翼，號稱“柺子馬”配合作戰。柺子馬是佈置在左右兩翼的騎兵，全由能騎善射的金兵組成。
爲了打敗金人的“鐵浮圖”和“柺子馬”，岳飛派部下張憲、孟邦傑練鉤鐮槍，張立、張用練藤牌防守，岳家軍攻防兼備，戰鬥力大爲提升，岳飛在城北之五里店再敗金兵，殺死金將阿李朵孛堇。
七月十三日，岳飛派遣統制官楊再興、王蘭、高林以三百騎兵出巡，沒有想到楊再興單騎在小商橋與金兵遭遇，他就突入敵陣，打算活捉完顏宗弼，金人十多名武士衝上來反而把楊再興圍住，猛烈攻擊，楊再興身被數創，猶自殺死殺傷敵人數百人。雙方從下午激戰到天黑，金軍大敗。這一仗，楊再興、王蘭、高林等將領全部戰死疆場。宋軍最後找到了楊再興的屍體，把他火化之後，竟然得到了二百多個箭鏃。岳飛撫摸着這些箭鏃，痛哭失聲。
